飞控上怎么配置姿态超限开伞并停桨？

Mission Planner 进行设置

要配置降落伞释放，首先使用 Mission 连接到自动驾驶仪 Planner，然后打开 CONFIG->Full Parameter List 选项卡，然后设置以下参数。CHUTE_ENABLED = “1”。然后刷新参数或重新启动以查看 Chute 参数。CHUTE_CRT_SINK 应设置为以 m/s 为单位的下沉速率，这将触发溜槽释放。CHUTE_ALT_MIN 确定 HOME 以上允许降落伞释放的最小高度。

伺服释放

CHUTE_TYPE = “10” 用伺服释放CHUTE_SERVO_ON 应设置为释放降落伞所需的伺服位置CHUTE_SERVO_OFF应该是 “静止” 伺服位置。即舵机在降落伞释放之前所处的位置设置 SERVO9_FUNCTION = “27”。

*在带有 IOMCU 的自动驾驶仪（输出标记为 MAIN 和 AUX）上，指的是 Pixhawk 的 AUX OUT 1。要改用 AUX OUT2，请将 SERVO10_FUNCTION 设置为 27，以此类推。