3. PRIDE-PPPAR（耿江辉教授团队）

PRIDE PPP-AR 源于葛茂荣教授在PPP-AR领域所做的研究，后来由耿江辉教授团队进一步开发完善。当前该软件未使用任何保护性的模块，完全开放且更为简化，功能也更强大，性能也更稳定。团队开源其软件旨在为高精度GNSS研究人员提供一个基础支撑平台，促进PPP-AR在大地测量和地球科学方面的应用。

该软件主要编程语言为Fortran，有命令行交互版本(CUI, Command User Interface)和界面交互版本(GUI, Graphical User Interface)，GUI版本操作较简单。使用软件解算位置时仅需测站观测文件，软件会通过网络自动下载解算需要的产品（值得点赞）。软件的用户手册介绍详细，在B站可搜到软件的培训视频，有官方QQ群为大家答疑，通过群里的聊天可以看到该软件是在行业有切实的应用的。详细内容可查阅团队官网（ http://pride.whu.edu.cn/index.shtml）。

4. BKG Ntrip Client (BNC)

BNC是一个开源的多数据流终端程序，专为 实时GNSS定位而设计。它主要设计用于接收Ntrip 数据流，处理 HTTP 通信并将接收到的GNSS数据传输到串口或IP端口馈送网络软件或DGPS/RTK应用程序，也可以从RTCM或RINEX文件计算实时PPP位置解。

实时是GNSS导航定位的重要应用场景。IGS早在2001年就成立了实时工作组，从2007年开启Real-time Pilot项目，旨在推动实时GNSS规范的制定，软件开发，国际合作与技术的发展。并于2013年4月1日正式上线了IGS RTS 服务。BNC便是在此背景下应运而生，是IGS实时工作组重点推荐的软件之一，另一个则是RTKLIB。

BNC软件的开发者包括捷克技术大学的 Leos Mervart、Ntrip Enterprise 的 Georg Weber、BKG 的 Andrea Stürze、Alberding GmbH 的 Dirk Stöcker 等多位科研机构和商业公司的大牛。不仅支持实时GNSS数据流接收、播发、解码、格式转换，也支持实时 SPP 和 PPP 定位解算，功能丰富强大，免费开放源代码、支持主流的Windows、Linux和Mac OS操作系统。

PPP-Wizard是法国太空研究中心(CNES)基于BNC修改的一款实时PPP定位软件，功能更加强大。有研究人员对比了三款实时PPP软件的性能，结论是BNC与PPPWIZARD的实时PPP性能指标基本相当，RTKLIB软件稍差。

<杜石,黄观文,葛玉龙,等.BNC/RTKLIB/PPPWIZARD实时精密单点定位服务性能评估[J].大地测量与地球动力学,2021,41(02):125-130.DOI:10.14075/j.jgg.2021.02.004>

5. PPPH（Berkay Bahadur，土耳其 Hacettepe University）

对于部分初学者来说，理论和编程都不扎实，C/C++难以上手。而MATLAB语言可以清晰看到各个中间参数及矩阵，就相对易懂，PPPH就是使用 MATLAB实现的2018年开源的多GNSS PPP算法程序。开源PPPH的论文发表在GPS Solutions的gps-toolbox的合集，合集链接见文末。

对该软件的论文翻译可见CSDN的博客（百度易得）：

6. IGNAV(苏景岚)

IGNAV (integrated navigation for ins and gnss)是基于RTKLIB开发的 INS/GNSS组合导航算法库，用C语言编写，适用于车载场景，目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写，算法库在持续更新中。

IGNAV主要功能包括：松耦合算法；SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法；里程计辅助；磁力计辅助；NHC、ZUPT、ZARU等运动约束；Doppler辅助INS/GNSS；双天线航向辅助；静对准、动对准初始化；INS正向和反向机械编排；INS/GNSS正向和反向组合滤波；初步支持视觉信息辅助定位定姿；RTS/前后向滤波平滑；车载轨迹动态显示等。

代码仓库地址： https://gitee.com/xaaoyongping/ignav

7. CSSRlib（Rui Hirokawa，三菱电机）

CSSRLIB是基于RTKILB使用 Python实现的高精度GNSS定位开放工具包，它支持基于SSR的 PPP 或 PPP-RTK 定位，同时也支持RTK。CSSRlib工具包的目标是提供一个易于理解的开放式代码，用以学习使用公开星基PPP/PPP-RTK服务（如BDS3的PPP-B2b、QZSS的CLAS、Galileo的HAS和IGS的地基公开服务）实现PPP/PPP-RTK定位。

代码仓库： https://github.com/hirokawa/cssrlib/

python库地址： https://pypi.org/project/cssrlib/

8. GNSS数据及产品下载工具

FAST（武汉大学 常春涛） https://gitee.com/changchuntao/FAST

GAMPII-GOOD（山东科技大学 周锋）

https://gitcode.com/gh_mirrors/ga/GAMPII-GOOD/overview

------------------------------------------------------------------------

当前导航定位领域，包括GNSS的PPP/RTK/PPP-RTK、组合导航、多源融合导航定位等细分方向，都有数不清的开源代码，感谢相关研究人员的贡献！选择适合自己研究内容的一个，卷起来吧！返回搜狐，查看更多